Simulation Robot

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Olivier25
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Simulation Robot

Postby Olivier25 » Tue Jan 28, 2020 2:56 pm

Bonjour,

Nouveau venu sur le forum, je suis depuis qqs années déjà le développement de Freecad.

Une petite présentation rapide :
Je suis dessinateur industriel de métier, 99% du temps sous Solidworks, depuis 20ans maintenant.

Je lorgne particulièrement sur le module Robot mais si je comprends bien, il est plus ou moins en stand-by.
J'ai déjà réussi à créer un petit Robot UR5 de chez Universal Robot et à l'animer correctement dans le module, avec un petit préhenseur à ventouse monté sur le bras.
Annotation 2020-01-28 155130.png
Annotation 2020-01-28 155130.png (106.64 KiB) Viewed 384 times
Le truc maintenant, ce serait de pouvoir simuler des trajectoires robots pour valider des implantations de machine et faire des petites vidéos de l'ensemble.
Question : Est-ce possible en l'état ?

Olivier
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-alex-
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Re: Simulation Robot

Postby -alex- » Wed Jan 29, 2020 9:43 pm

Olivier25 wrote:
Tue Jan 28, 2020 2:56 pm
Le truc maintenant, ce serait de pouvoir simuler des trajectoires robots pour valider des implantations de machine et faire des petites vidéos de l'ensemble.
Question : Est-ce possible en l'état ?

Salut Olivier, bienvenu sur le forum. A priori je dirai que c'est possible, même si l'atelier Robot n'est plus actif depuis un certain temps.
Il a toujours fonctionné pour le peu que j'ai essayé (sur la version 0.18.4 il fonctionne encore):
robot-WB-0_18.png
robot-WB-0_18.png (122.2 KiB) Viewed 329 times


Il y a la doc de l'atelier et aussi un tuto pour animer son propre robot en créant un fichier VRML basé sur un modèle Freecad:
https://www.freecadweb.org/wiki/VRML_Pr ... ulation/fr
Bonne chance, tiens nous au courant de tes progrès ;)
david69
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Re: Simulation Robot

Postby david69 » Wed Feb 05, 2020 7:00 pm

voir le wiki.
Olivier25
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Re: Simulation Robot

Postby Olivier25 » Mon Feb 17, 2020 8:08 am

Bonjour,
Merci pour vos réponses. j'ai déjà parcouru le wiki et réussi à faire un UR5 fonctionnel. Ce que je voudrais savoir, confirmé en fait car je me doute que c'est non, c'est si il est possible de faire des trajectoires de façon, disons ergonomique. La solution actuelle est plutôt rudimentaire et difficilement éditable par la suite.
J'ai cru comprendre hélas que le module robot n'avait pas évolué depuis longtemps. J'aimerais pouvoir aidé mais je n'y connais rien du tout en programmation :?

Olivier
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-alex-
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Re: Simulation Robot

Postby -alex- » Wed Feb 19, 2020 7:56 pm

Olivier25 wrote:
Mon Feb 17, 2020 8:08 am
Ce que je voudrais savoir, ... , c'est si il est possible de faire des trajectoires de façon, disons ergonomique.
Cela dépend de ce que tu entends par "ergonomique". Si tu parles de la façon de créer la trajectoire, avec l'atelier Draft c'est plutôt ergonomique je trouve.
Disons que tu as ton environnement 3D, tu y places des points clés (avec des lignes, des polylignes, etc...) puis tu peux tracer rapidement une trajectoire dans l'espace. L'atelier Robot accepte les trajectoires linéaires, circulaires et Bsplines (pas mal!). Pour les deux dernières il va discrétiser la courbe et il faudra ajuster le paramètre de déviation angulaire de la trajectoire pour obtenir le résultat souhaité.
Ensuite en créant un objet de mise en forme tu peux modifier certains paramètres de la trajectoire (mouvement continu, vitesse, accèle....).
Quand à la trajectoire elle même, et bien tu peux éditer et modifier à tout moment ta polyligne draft, et la trajectoire est mise à jour 8-)
A toi de jouer.

Edit: petit gif (qui saccade un peu...) :
Robot_Bspline_19-02-2020.gif
Robot_Bspline_19-02-2020.gif (469.56 KiB) Viewed 105 times
Olivier25
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Re: Simulation Robot

Postby Olivier25 » Thu Feb 20, 2020 9:15 am

Merci beaucoup pour ta réponse. Trèèèèèèès intéressante, je vais creuser dans cette voie. Je vous tiens au jus 8-)