SOLVED: Bestimmung der Transformation eines starren Körpers

[ConneR]

Hallo,

angenommen ich habe einen starren Körper, der über >3 Punkte definiert ist.
Angenommen, ich kenne die Positionen dieser >3 Punkte zu 2 Zeitpunkten und diese unterscheiden sich.

Gibt es innerhalb von FreeCAD (insbesondere auf C++-Ebene) eine Methode an die Translation und Rotation zu kommen?

Ich weiß, dass es innerhalb von VTK (mindestens) einen ICP Algorithmus gibt, würde aber gerne darauf verzichten so "tief" zu graben...

[microelly2]

Du kannst aus den 3 Punkten einen vierten bilden, welche dann ein Koordinatensystem bilden: p2-p1, p3-p1 (p2-p1).cross(p3-p1)
Die 9 Koordianten von diesen Punktenb schreibst du in ein FreeCAD.Rotation Objekt. Damit hast du die Drehung, die Verschiebung ist einfach p1.

[ConneR]

Habe mittlerweile die Lösung via vtkLandmarkTransform implementiert - bietet den Vorteil, dass (wie in meiner Anwendung nötig) ggf auch mehr als 3 Punkte als 'Landmarks' genutzt werden können.

Dennoch vielen Dank für den Hinweis!